Die Milseburg ist die höchste Erhebung der Kuppenrhön und befindet sich wenige Kilometer westlich bzw. nordwestlich der Nahtstelle zur Hohen Rhön. Sie erhebt sich im Naturpark Hessische Rhön bzw. im Biosphärenreservat Rhön etwa 15 km (Luftlinie) östlich von Fulda zwischen den zur Gemeinde Hofbieber gehörenden Dörfern Kleinsassen im Westen und Danzwiesen im Osten. Auf dem Fußweg zum Gipfel passiert man die Reste eines keltischen Ringwalls und mehrerer Annexwälle. Einst diente die Milseburg einer ganzen keltischen Siedlung als Wohnplatz (→ Oppidum Milseburg).
Erstmals urkundlich erwähnt wurde der Berg in einer Urkunde Kaiser Ottos II. am 25. Juli 980. Hierin wurde die Milsiburg als Grenzort zwischen dem Bereich des Klosters Fulda und des zu Hünfeld gehörigen Gebietes erwähnt. Die Bezeichnung als Burg lässt kaum einen anderen Schluss zu, als dass bereits zu dieser Zeit eine Burg auf dem Berg existierte. Allerdings wird erstmals im Jahr 1119 auf eine solche Anlage urkundlich hingewiesen (Burg Milseburg). Diese Burg hat sich auf dem der Milseburg nordwestlich vorgelagerten Bergsporn Liedenküppel befunden, wie spärliche Überreste beweisen. Die Anlage der „Burg“ war mit 21 × 24 m sehr klein. Man vermutet, dass sie spätestens im 13. Jahrhundert verlassen wurde und dann allmählich verfiel. Die Milseburg ist einer der bekanntesten Berge über die Region hinaus und daher ein beliebtes Ausflugsziel. Der mancherorts kahle, leicht erreichbare und dennoch exponierte Gipfelfelsen stellt einen der schönsten Aussichtspunkte der gesamten Rhön dar.
Auf der Bergkuppe befindet sich eine Kreuzigungsgruppe aus dem Jahre 1756, unterhalb davon eine kleine Wallfahrtskapelle zu Ehren des Heiligen Gangolf − die Gangolfskapelle. Direkt unterhalb der Kapelle befindet sich eine Berghütte des Rhönklubs − die Milseburghütte.