Bruniquel ( Cité Medievale ) et ora et labora de Luc Arbogast
La grotte de Bruniquel a livré des indices de fréquentation du milieu souterrain profond considérés par leurs inventeurs comme les plus anciens au monde1. À 350 mètres de l'entrée de la cavité, des structures anthropiques découvertes par la Société spéléo-archéologique de Caussade étaient associées à un ossement d'ours daté de plus de 47 600 ans avant le présent.
La commune de Bruniquel abrite également la grotte de Mayrière supérieure, une grotte ornée ayant livré deux peintures de bison probablement antérieures au Magdalénien. Ces peintures ont été fortement abîmées en 1992 par un groupe d'Éclaireuses éclaireurs de France ayant entrepris de nettoyer les parois de la cavité. Au pied du château, les abris ont livré des objets d'art mobilier Magdalénien qui font la fierté des plus grands musées, notamment du British Museum et du musée de Saint-Germain-en-Laye.
Le château légendaire de la reine Brunehaut domine d'un côté la falaise de l'Aveyron, de l'autre le village étagé à flanc de colline. Le lieu avait été attribué à la reine en 587 jusqu'à son exécution en 613, ses cheveux attachés à la queue d'un cheval. En 1211 le troubadour Guilhem de Tudèla, coauteur de la « Chanson de la croisade » s'y réfugie chez Baudouin de Toulouse (demi-frère du comte Raymond VI de Toulouse) qui livre Bruniquel aux Croisés et est pendu comme traître en 1214, à Montauban.
Après la croisade, le village connut un grand essor au Moyen Âge car il se trouve sur le chemin des pèlerins de Saint-Jacques-de-Compostelle. La majorité des maisons ont été construites entre le xive et le xvie siècle, essentiellement en pierre, mais il en existe également à colombage. La plupart des ruelles tortueuses ont conservé leurs pavements et c'est au sommet de la principale que l'on trouve les châteaux, quasiment suspendus au-dessus du vide. Un quartier nouveau se développe, en contrebas de la porte de beffroi, quartier bientôt protégé d'un rempart, en 1355, au niveau de la promenade du ravelin que domine l'église. Ces remparts sont détruits après la paix de Montpellier en 1622 entre Louis XIII et les Protestants, ceux-ci ayant fait de la cité une place forte. Mais la communauté protestante reste importante : elle compte environ 850 personnes à la veille de la révocation de l'édit de Nantes (1685).
Bruniquel s'endort ensuite jusqu'au xixe siècle où se développent les forges de Caussanus qui trouvent leurs matières premières dans la Grésigne et le Causse.
Mais ce sont les artistes qui vont faire revivre le village à travers ses paysages. En 1830, Bruniquel la quercynoise et Penne d'Albigeois, sa sœur languedocienne attirent les romantiques et les premiers voyageurs. De 1915 à 1921, Marcel Lenoir, peintre de l'école de Montparnasse, admiré de Picasso, vit tout près et une partie de son œuvre est exposée au château-musée de Montricoux. Les châteaux de Bruniquel ont été immortalisés au cinéma dans le film de Robert Enrico Le Vieux Fusil en 1975.
L'histoire retient aussi que dès les premiers jours de la Seconde Guerre mondiale, dans le cadre des plans d'évacuation des populations résidant près des frontières de l'est et des vraisemblables zones de combats, les habitants de Salonnes dans la Moselle (Lorraine) furent acheminés jusqu'à Bruniquel. Après juin 1940 et l'armistice signifiant la fin des combats, parmi certains de ces réfugiés qui furent autorisés à retourner chez eux en Lorraine, quelques uns choisirent de rester dans le Quercy.
De nos jours, Bruniquel vit essentiellement grâce au tourisme avec l'installation d'artistes et d'artisans, du festival Offenbach organisé en août par la compagnie Brunehaut, à la venue, à demeure d'Européens du Nord, aux résidences secondaires de Toulousains et de la chasse en Grésigne.