Fue importante ciudad romana, como lo atestiguan su famoso arco, los restos de las murallas y diversos mosaicos, algunos tan importantes como los que se han descubierto en la Plaza Mayor a pocos centímetros de la superficie. Medinaceli estaba en medio de calzadas que comunicaban Zaragoza con otras poblaciones del centro peninsular.
Más famosa se hizo Medinaceli en tiempos califales ya que esta población y fortaleza, perteneciente a la Marca Media de contención musulmana contra los cristianos, se hizo célebre por constituir la base de operaciones de las aceifas árabes contra Castilla, Álava, etc.
Se cree que el propio Almanzor fue enterrado aquí tras la incursión que lanzó contra el Monasterio de San Millán de la Cogolla en el año 1002.
Entre sus monuméntos destacan:
El castillo siglos XIII y XIV.
El Arco romano.
La Plaza Mayor, con el edificio de la Alhóndiga y el Palacio
La Colegiata de Nuestra Señora de la Asunción de Medinaceli.
El Arco árabe.
Otros monumentos destacables del conjunto histórico de Medinaceli son el Convento franciscano de Santa Isabel, con portada adornada con el nudo franciscano, el Palacio del Marqués de Casablanca y la Ermita del Humilladero.